实验室 · 自己玩 001.1
SO-101 中国区采购清单
先说结论：只做一个 Follower 机械臂，官方中国区基础 BOM 参考约为 ¥682.23；按 LeRobot 经典主从遥操作路线做两臂，基础 BOM 参考约为 ¥1,343.16。打印件、摄像头、算力、运费和备件需要另算。
基准来源：SO-ARM100 / SO-101 官方硬件仓库，核对日期 2026-07-28。价格会变化，本页不是销售报价。
最低入门
¥682.23单个 Follower
适合先完成装配、校准和程序控制，不包含经典主从示教所需的 Leader。
经典示教路线
¥1,343.16Leader + Follower
适合人工遥操作、采集示教数据，再进入 LeRobot 训练流程。
BEFORE YOU BUY
最容易买错的是舵机减速比
Follower：6 个 C001（1/345）。
Leader：3 个 C046（1/147）+ 2 个 C044（1/191）+ 1 个 C001（1/345）。
不要只搜索“STS3215”就下单。必须同时确认电压、减速比和型号代码。
ONE FOLLOWER ARM
单臂基础 BOM：约 ¥682.23
价格来自官方仓库中国区参考列，不含打印件和视觉系统。
| 零件 | 关键规格 | 数量 | 官方人民币参考 |
|---|---|---|---|
| STS3215 舵机 | 7.4V、1/345、C001 | 6 | ¥97.72 / 个 |
| 电机控制板 | SO-101 官方 BOM 对应型号 | 1 | ¥27 |
| USB-C 线 | 官方表格为 2 根装 | 1 组 | ¥23.90 |
| 电源 | 与所选舵机电压匹配 | 1 | ¥22.31 |
| 桌面夹具 | 2 个 | 1 组 | ¥7.80 |
| 螺丝刀套装 | 至少包含 #0、#1 十字 | 1 | ¥14.90 |
LEADER + FOLLOWER
主从双臂基础 BOM：约 ¥1,343.16
适合按官方经典路线进行遥操作和示教数据采集。
| 零件 | 关键规格 | 数量 | 官方人民币参考 |
|---|---|---|---|
| STS3215 舵机 | 7.4V、1/345、C001 | 7 | ¥97.72 / 个 |
| STS3215 舵机 | 7.4V、1/191、C044 | 2 | ¥97.72 / 个 |
| STS3215 舵机 | 7.4V、1/147、C046 | 3 | ¥97.72 / 个 |
| 电机控制板 | SO-101 官方 BOM 对应型号 | 2 | ¥27 / 个 |
| USB-C 线 | 共 2 根 | 2 | ¥23.90 / 根 |
| 电源 | 与所选舵机电压匹配 | 2 | ¥22.31 / 个 |
| 桌面夹具 | 共 4 个 | 4 | ¥5.20 / 个 |
| 螺丝刀套装 | 至少包含 #0、#1 十字 | 1 | ¥14.90 |
注：以上保留官方表格中的型号、数量、人民币单价与合计口径；卖家、链接和价格可能随时间变化，请在官方仓库核对最新版本。
NOT IN THE TOTAL
1,343 元之外还要准备什么
3D 打印件
官方基础 BOM 总价没有把打印服务单独算进去。官方建议 PLA+、15% 填充，并提供可直接打印的 STL。
摄像头
机械臂能动不等于能做视觉学习。采集图像数据通常还需要桌面或腕部摄像头。
训练算力
基础遥操作不等于完成模型训练。是否需要独立 GPU，取决于策略、数据量和训练方式。
运费与备件
舵机、控制板和打印件可能来自不同卖家。建议为线材、螺丝和易损件留出余量。
BUYING DECISION
怎样选择采购方式
自己逐项采购
成本透明、便于替换零件，但需要自己核对舵机型号、打印版本和控制板兼容性。
购买散件套装
减少跨店采购，仍需自己组装、配置舵机并检查是否包含打印件和夹具。
购买已组装套件
启动最快，但要确认版本确实是 SO-101、减速比正确，并了解售后和校准状态。
SO-101 FAQ
采购前最常问的问题
SO-101 自己采购最低需要多少钱？
按官方仓库 2026 年 7 月展示的中国区参考价，单个 follower 机械臂基础 BOM 合计约 682.23 元；经典主从遥操作双臂基础 BOM 合计约 1,343.16 元。两者都未完整包含 3D 打印服务、摄像头、训练算力、运费和备件。
新手应该买单臂还是主从双臂？
如果目标只是装配、调试和编程控制，单个 follower 成本更低；如果想按 LeRobot 的经典路线进行人工示教和数据采集，主从双臂更直接。先明确实验目标，再决定是否多买一套 leader。
SO-101 的 12 个舵机可以全部买同一型号吗？
不可以直接把主从双臂所需舵机都当成同一减速比。Follower 使用 6 个 C001；Leader 使用 3 个 C046、2 个 C044 和 1 个 C001。下单时要同时核对电压、减速比和型号代码。
没有 3D 打印机还能做 SO-101 吗？
可以。官方仓库提供 STL 和打印服务入口，可以委托打印或购买包含打印件的套件。无论哪种方式，都应先核对版本、材料、打印精度和配件是否完整。
摄像头和 GPU 包含在 1,343 元里吗？
不包含。1,343.16 元来自官方双臂基础物料表的合计行，不应被理解为完整具身智能训练系统总价。摄像头、计算机或云端训练、打印服务和运费需要另算。
直接买整套套件是不是更省事？
通常更省采购和版本核对时间，但仍需确认套件采用 SO-101 而非已弃用的 SO-100、舵机减速比是否正确、是否包含控制板与打印件，以及售后能否处理舵机配置问题。
VERIFY BEFORE ORDERING
下单前回到官方资料再核对一次
本页负责中文整理与风险说明，不替代官方版本记录。采购前应重新检查硬件仓库、SO-101 教程和最新 LeRobot 安装要求。